Cepelos é uma freguesia antiga do concelho de Vale de Cambra, com ocupação humana que remonta à Pré-História. A zona apresenta vestígios arqueológicos importantes, incluindo arte rupestre - Outeiro do Riscos - e possíveis estruturas megalíticas, sobretudo nas áreas montanhosas entre a Serra da Freita e o Arestal.

Durante a época romana, a região terá sido atravessada por vias e rotas de circulação, deixando vestígios que ainda hoje são mencionados na tradição local designadamente estradas romanas e a ponte dos Cavalos.

Ao longo da Idade Média, Cepelos integrou o termo da vila de Bemposta e esteve ligada a diferentes casas senhoriais, incluindo os Condes da Feira e posteriormente a Casa do Infantado.

No século XVIII, as Memórias Paroquiais de 1758 descrevem a freguesia com vários lugares que ainda hoje existem, mostrando continuidade no povoamento. Dessa época sobrevivem construções tradicionais, como a Casa da Tulha antiga dependência do Mosteiro de Arouca.

No século XIX, com as reorganizações administrativas portuguesas, Cepelos passou temporariamente para o concelho de Oliveira de Azeméis, regressando depois ao concelho restaurado de Vale de Cambra.

Atualmente, Cepelos mantém uma forte identidade rural e patrimonial, marcada pela natureza, pela agricultura e pela proximidade às serras, conservando simultaneamente traços da sua longa história.